第12章 摆烂式研发，又出“意外”(3 / 4)

多传感器融合，通过扩展卡尔曼滤波（EKF）实现。GPS提供绝对位置，IMU提供角速度和加速度，里程计提供速度信息。三种传感器的数据互相校正，位置精度可以达到厘米级。

第九天，第二次测试。

这次侦察车跑完了整个路径，四个角的目标全部识别成功，位置误差控制在5厘米以内。

“成了。”林默拍了拍车身。

“别高兴太早。”苏清颜泼冷水，“这只是平地测试。真正的挑战是复杂地形。”

“那就去复杂地形。”

两人推着侦察车，来到了机械工程系楼后面的那片“小树林”——上次巡检机器人测试的地方。

地面坑坑洼洼，到处是树根和枯枝，还有几个小土坡和一个干涸的水沟。

侦察车被放到了树林边缘。

林默按下启动按钮。

车动了。

它缓缓驶入树林，履带碾过枯枝，发出咔嚓咔嚓的声音。前方有一个拳头大的石头，超声波传感器检测到障碍物，STM32发出指令，电机减速，转向，绕过——整个过程不到一秒。

林默和苏清颜跟在后面，盯着笔记本电脑上的实时画面。

前方出现了一个小土坡，坡度大概20度。

侦察车没有犹豫，履带咬住地面，动力输出增加，稳稳地爬了上去。爬坡过程中，IMU检测到车身姿态变化，自动调整了电机扭矩分配，防止打滑。

下坡的时候，侦察车遇到了一个问题——前方是一个干涸的水沟，宽度约30厘米，深度约15厘米。

超声波传感器检测到了沟壑，但超声波对“凹陷”的检测能力有限，信号反射不理想。侦察车在沟壑前停了下来，犹豫了。

“过不去。”苏清颜说。

林默蹲下来，看着沟壑，想了想。

“不是过不去，是传感器没给它足够的信心。超声波对凸起障碍物敏感，对凹陷障碍物不敏感。加一个红外传感器，专门用来检测沟壑和台阶。”

“加在哪里？”

“底盘前部，向下倾斜15度角。红外传感器可以测距，检测到前方地面高度突然下降，就判断为沟壑。”

“好，回去加。”

林默把侦察车从沟壑前抱起来，放到了对岸。

“继续测试，回去再改。”

侦察车继续前进，走了大概五十米，完成了整个预设路径。一共识别了八个目标——四个红色锥桶和四个临时添加的蓝色方块——全部成功，