第12章 摆烂式研发，又出“意外”(2 / 4)
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头，安装在二自由度云台上，可以实现360度水平旋转和正负30度俯仰。树莓派负责图像处理、目标识别和路径规划，通过串口与STM32通信。
通信模块是4G+数传电台双冗余。4G用于远距离遥控和数据回传，数传电台用于近距离、低延迟的控制指令传输。
整台车重12公斤，比林默预想的轻了3公斤。
“不错。”苏清颜看着这台车，给出了她的最高评价。
“就‘不错’？”林默不满意。
“不错的意思就是——达到了预期，没有惊喜，也没有失望。”
“你这评价标准也太严了。”
“严一点好。严一点才能出精品。”
林默笑了笑，把车放到地上，准备做第一次自主导航测试。
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测试场地选在机械工程系楼前的广场。
苏清颜在笔记本电脑上设定了路径——一个边长30米的正方形，四个角各有一个红色的锥桶作为目标点。侦察车需要自动沿着正方形的边行走，在每个角上识别红色锥桶并拍照上传。
林默按下启动按钮。
侦察车的履带转动起来，发出均匀的嗡嗡声。它沿着预设路径缓缓前进，速度不快，但很稳。
第一个角，识别到红色锥桶，拍照上传——成功。
第二个角，识别到红色锥桶，拍照上传——成功。
第三个角，走到一半，侦察车突然停了下来。
林默皱眉。
苏清颜看了一眼笔记本电脑上的调试信息：“IMU数据异常，姿态解算出了问题。”
“什么异常？”
“Z轴陀螺仪漂移，导致偏航角误差累积，路径偏离了设定值。系统检测到偏离超过阈值，自动停车。”
林默蹲下来，检查侦察车的传感器模块。IMU是贴装在底盘中央的，固定得很牢固，应该不是机械松动的问题。
“是算法问题。”苏清颜说，“我用的互补滤波对陀螺仪漂移的补偿不够，长时间运行会累积误差。需要换成卡尔曼滤波。”
“需要多久？”
“一天。”
“改。顺便把GPS和IMU做融合，用GPS的定位数据来校正IMU的漂移。”
“我也是这么想的。”
两人的思路再次同步。
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苏清颜花了一天时间，重写了姿态解算和导航算法。
新的方案是：GPS+IMU+里程计的
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