第6章 系统吐槽+新任务，苏清颜的改观(3 / 4)
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。新的巡检机器人需要识别任意设定的目标，算法要重新训练。
林默花了一天时间，重新标注了一个小型数据集——一千张图片，每张里面有一个红色圆形物体，背景是实验室、走廊、操场等不同场景。
然后用迁移学习，在MobileNetV2的基础上训练了一个二分类模型：是红色圆形/不是红色圆形。
训练结果不错，验证集准确率96.2%，模型大小只有4.3MB，在树莓派上推理速度每张0.12秒。
“这个模型，可以实时跑了。”林默满意地点点头。
他正在调试代码，实验室的门被推开了。
苏清颜走了进来，手里拿着一杯咖啡，看到林默对着树莓派发呆，走过来看了一眼屏幕。
“又在搞什么新东西？”
林默犹豫了一下，要不要跟她说。
系统的事不能说，但巡检机器人这个项目可以说。反正苏清颜已经知道他在搞除草机和病虫害检测了，再搞一个新项目也不奇怪。
“我想把除草机上那套视觉平台拆下来，做一个巡检机器人。”林默说，“能自主移动、识别目标、上传位置信息。”
苏清颜挑了挑眉，把咖啡放在桌上，凑过来看他的草图。
她看得很认真，眉头微蹙，手指沿着草图的线条缓缓移动，像是在模拟机器人的运动轨迹。
“履带底盘，差速转向，树莓派做上层，底层用什么？”
“STM32。”
“电机驱动呢？”
“L298N，便宜够用。”
“电源怎么分配？”
“两路——12V给电机，5V给树莓派和STM32，共地。”
苏清颜点了点头，又看了一会儿，突然指着一个地方说：“你这里，树莓派和STM32的通信，用的是串口？”
“对。”
“串口速率设置多少？”
“115200。”
“够用了。但你要注意，树莓派是Linux系统，串口通信可能会有延迟抖动。建议加一个环形缓冲区，防止数据丢失。”
林默看了她一眼：“你连这个都懂？”
“辅修计算机的时候做过串口通信的项目。”苏清颜说得轻描淡写，“还有，你的电源模块，12V转5V用的是什么？”
“LM2596降压模块。”
“那个模块的纹波有点大，可能会影响树莓派的稳定性。建议换成MP1584，效率更高，
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