第12章 摆烂式研发，又出“意外”2(3 / 4)

长长地呼了一口气。

“接下来就等授权了。”他对苏清颜说。

“别等，继续干活。”苏清颜头也不抬，“侦察车还有很多问题没解决。”

“什么问题？”

“通信延迟。4G模式下的遥控指令延迟有300毫秒，对于高速移动的侦察车来说，太长了。”

“数传电台呢？”

“数传电台延迟50毫秒，但距离只有1公里。4G模式覆盖广但延迟高。”

林默想了想：“能不能做一个‘自适应通信切换’——近距离用数传电台，远距离自动切到4G，但在4G模式下增加预测补偿算法，用IMU和里程计的数据预测车辆在延迟期间的位置？”

苏清颜放下手里的东西，看着他。

“你这个思路，有点意思。”

“有点意思？”

“是非常有意思。”苏清颜站起来，走到白板前，“你来说，我来画。”

林默走到白板旁边，开始描述他的想法。

“在4G模式下，遥控指令从发送端到接收端有300毫秒延迟。在这300毫秒里，侦察车会继续移动，假设速度是每秒2米，那300毫秒就是0.6米。如果操作员看到画面时车已经过了0.6米，那操控就会滞后。”

“对。”

“所以我们这样：在侦察车上跑一个‘运动预测模型’，根据IMU和里程计的数据，预测未来300毫秒后的位置和姿态。操作员发出的指令，不是直接控制当前的车，而是控制‘预测位置’的车。这样，车会自己补偿掉延迟。”

苏清颜在白板上画了一个框图，然后盯着看了半天。

“这个方案理论上可行，但预测模型的精度是关键。如果预测误差太大，反而会添乱。”

“所以需要高精度的IMU和里程计，以及一个足够好的预测算法。”

“算法我来写。”苏清颜说，“你负责把IMU和里程计的采样频率提上去。”

“采样频率多少够？”

“至少200Hz。现在的IMU是100Hz，里程计只有50Hz。”

“行。我换硬件。”

两人又开始了新一轮的优化。

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第十四天，侦察车的通信系统升级完成。

新的方案：IMU采样频率200Hz，里程计采样频率100Hz，运动预测模型基于扩展卡尔曼滤波，预测未来300毫秒的位置，预测误差小于10厘米。