第6章 系统吐槽+新任务，苏清颜的改观2(1 / 4)

有了苏清颜的加入，项目的进度快了一倍。

苏清颜负责嵌入式软件的编写。她花了两天时间，写好了STM32的底层控制程序——包括电机PID调速、串口通信协议解析、传感器数据采集。代码写得干净利落，注释详细，边界条件处理得滴水不漏。

林默负责机械结构的设计和装配。他用SolidWorks画了三维模型，然后用实验室的3D打印机打印了底盘框架和一些连接件。履带和驱动轮是从网上买的现成件，装配起来不算太难。

第三天，所有的零部件都到齐了。

两人在实验室里忙了一整天，把机器人组装了起来。

外观看起来有点粗糙——3D打印的框架上还有层纹，电线用扎带随便绑了绑，履带有点松，跑起来会发出咔嗒咔嗒的声音。

但功能是完好的。

林默把机器人放在实验室的地面上，打开电源。树莓派启动，摄像头开始工作，STM32驱动电机，机器人缓缓向前移动。

“开始路径巡航。”苏清颜在笔记本电脑上敲下回车键。

机器人按照预设的路径，在实验室内移动。它经过一张桌子，摄像头捕捉到一个红色的水杯，系统识别成功——“红色圆形物体，置信度97%”，同时GPS模块记录下位置，在云端地图上标记了一个点。

机器人继续前进，绕过一把椅子，识别到墙上的一幅画——不是红色圆形，忽略。走到窗边，识别到窗台上的一个红色花盆——“红色圆形物体，置信度94%”，再次标记。

一圈走完，机器人回到起点，自动停止。

云端地图上，两个红色标记点清晰可见。

“成了。”林默说。

苏清颜看着屏幕上的标记点，嘴角微微上扬。

“还行。”

“还行？”林默转过头看她，“准确率97%，路径规划没问题，通信稳定，这叫还行？”

“作为原型机，确实还行。”苏清颜合上笔记本电脑，“但要达到产品级水平，还需要优化很多地方。比如履带的张紧度、电机的闭环控制、视觉算法的光照鲁棒性……”

“行了行了，我知道。”林默打断她，“你这个人，夸人一句会死吗？”

苏清颜看了他一眼，没说话，但嘴角的弧度又大了几分。

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晚上，两人在实验室加班到十点多。

林默在调试视觉算法的光照适应性，苏清颜在旁边优化串口通信的环形缓冲区。